Le littoral d'Arrábida cache plus de quarante grottes marines creusées dans le calcaire jurassique, pour la plupart accessibles uniquement en kayak. Les marins portugais connaissaient ces criques abritées sous le nom de refúgios pendant les tempêtes atlantiques ; les kayakistes modernes viennent pour la clarté de l'eau — la visibilité atteint quinze mètres les matins calmes, révélant des oursins, des poulpes et des bancs de dorades sur fond de sable blanc. La crête de la Serra da Arrábida s'élève à 501 mètres directement derrière le rivage, formant une barrière contre le vent qui maintient la réserve marine huit degrés plus chaude que l'eau de l'Atlantique ouvert à trente kilomètres à l'ouest. Les services de location de kayak à Arrábida partent exclusivement du port de Sesimbra, un port de pêche actif où les chalutiers déchargent avant l'aube et où les loueurs de kayaks préparent les sit-on-tops en milieu de matinée. La digue est du port marque le début de la zone protégée ; pagayez vers le sud et le littoral s'ouvre sur une séquence de douze kilomètres de falaises, de petites plages et d'arches rocheuses submergées. Praia do Ribeiro do Cavalo, élue plus belle plage d'Europe lors d'un sondage en 2017, se trouve à trois kilomètres du point de départ — accessible uniquement en kayak ou par une marche de quarante minutes sur un sentier non balisé. Le croissant de sable pâle de la plage s'étend sur soixante mètres entre deux promontoires calcaires, et l'eau reste peu profonde sur trente mètres au large, idéal pour la plongée avec tuba. La réserve marine a été créée en 1998 pour protéger les herbiers de posidonies et les zones de reproduction des seiches et des hippocampes. Les itinéraires en kayak longent la limite extérieure de la réserve, là où les posidonies laissent place à des champs de blocs et des tombants verticaux. Les grottes elles-mêmes sont soumises à la marée : la Gruta do Frade n'admet les kayaks que durant les deux heures précédant et suivant la marée basse, lorsque la voûte laisse moins d'un mètre aux kayakistes. À l'intérieur, des balanes tapissent les murs jusqu'à une ligne de haute mer située à trois mètres au-dessus du niveau de la mer, preuve des houles hivernales. La plupart des excursions de location de kayak à Arrábida partent entre 09:30 et 10:30, avant la brise marine de mi-journée qui monte à quinze nœuds vers 14:00. Les guides privilégient les kayaks doubles pour les débutants et réservent les monoplaces à ceux qui ont de l'expérience. La boucle standard — du port à Ribeiro do Cavalo et retour — couvre six kilomètres et dure trois heures, incluant un arrêt à la plage et une pause plongée avec tuba. Les itinéraires étendus poussent vers l'ouest jusqu'à Praia dos Galapinhos ou vers l'est en direction de Portinho da Arrábida, où une forteresse du XVIe siècle surplombe le mouillage.